Il cavallo è sempre stato visto come un simbolo di libertà, potenza e gloria. Il suo uso a fini terapeutici vanta una storia di oltre due millenni. Già Ippocrate di Coo (458 -370 o 351 A.C.) aveva consigliato l'equitazione "per rigenerare la salute e preservare il corpo umano da molte infermità, ma soprattutto per il trattamento dell'insonnia". Fu lui a sostenere che " l'equitazione praticata all'aria aperta fa sì che i muscoli conservino il loro tono". Asclepiade di Prussia (124 - 40 a.C.) ne estese le applicazioni raccomandando "il moto a cavallo nel trattamento di svariate patologie".
Anche nella scienza araba si ritrovano accenni al beneficio legato a questa attività. Si sono anche ritrovate tracce di un primo testo di pedagogia con uso generale della disciplina equestre redatto da alcuni maestri ittiti.
Abbandonata per lungo tempo, tale pratica terapeutica fu ripresa dal medico Merkurialis (1569) nella sua opera "De arte gymnastica". Egli si riferisce ad un'osservazione fatta da Galeno, secondo il quale l'equitazione detiene una posizione molto importante tra gli esercizi ginnici, in quanto essa non esercita soltanto il corpo, ma anche i sensi. Nel 1661, Thomas Syndenham consiglia nel suo libro sulla gotta (Tractatus de podagra) di praticare assiduamente lo sport equestre. Nelle "Observationes medicae" del 1676 egli aveva già affermato che "la cosa migliore che io conosca per fortificare e rianimare il sangue e la mente è il montare un cavallo ogni giorno", consigliando quindi questa attività come trattamento ideale di diversi stati patologici e arrivando a mettere a disposizione dei pazienti indigenti i cavalli di sua proprietà.
Questa tesi fu accolta con favore pure da Giorgio E. Stahl (1660 - 1734) e dal medico personale di Maria Teresa d'Austria. Secondo quest'ultimo le fibre muscolari divenivano meno eccitabili praticando questo sport, per cui diminuivano gli episodi di ipocondria e isteria. Nel 1719 Friedric Hoffmann nella sua opera "Istruzioni approfondite su come una persona può mantenere la sua salute e liberarsi di gravi malattie tramite la pratica ragionevole di esercizi fisici" dedica un capitolo all'equitazione e ai suoi immensi benefici, definendo l'andatura del passo come la più salutare. Sammuel Theodor Quelmalz di Lipsia (1697-1758) inventò una "macchina equestre" dimostrando come il problema del movimento e degli esercizi fisici fosse particolarmente sentito dai medici di quel tempo. Si trattava di una specie di altalena che imitava il più precisamente possibile gli effetti indotti dal movimento del cavallo. Goethe riconobbe il valore salutare delle oscillazioni che il corpo compie seguendo i movimenti dell'animale, la benefica distensione della colonna vertebrale, resa possibile dalla posizione a cavalcioni, e la sollecitazione, delicata ma costante, data alla circolazione. Nel suo studio utilizzava una sedia per lo scrittoio simile ad una sella. Sua è la seguente citazione: "il motivo per il quale un maneggio svolge un'azione così benefica sulle persone dotate di ragione è che qui, unico posto al mondo, è possibile comprendere con lo spirito e osservare con gli occhi l'opportuna limitazione dell'azione e l'esclusione di ogni arbitrio e del caso. Qui uomo e animale si fondono in un tutt'uno, in misura tale che non si saprebbe dire quale dei due stia effettivamente addestrando l'altro."
In tempi più recenti i primi Paesi ad occuparsi di questo trattamento furono quelli scandinavi e quelli anglosassoni (circa 70 anni fa) che limitarono però questa attività a fini ricreativi. In Francia, la rieducazione equestre nacque nel 1965 come apprendiamo da De Lubersac e Lalleri nella introduzione al loro manuale intitolato "Rieducazione attraverso l'equitazione" (1973), sebbene già nel 1963 fosse stata utilizzata empiricamente da Killilea nel suo libro "Da Karen con amore". I francesi si accorsero delle possibilità per i portatori di handicap di recuperare e valorizzare le proprie potenzialità. Nel 1965 l'ippoterapia divenne una materia di studio, tanto che nel 1969 ebbe luogo la presentazione al Centro ospedaliero universitario della Salpetrière del primo lavoro scientifico sulla rieducazione equestre.
Nel 1972 si è avuta la presentazione della prima tesi di laurea in medicina sulla Terapia con il mezzo del cavallo alla Facoltà di Medicina di Parigi Val de Marne. (g. b. t.)